É uma das mais antigas Bibliotecas de Portugal, caracterizando-se pela natureza e riqueza dos seus fundos, tendo por objeto a conservação, estudo e divulgação do seu acervo documental. Encontra-se localizada em ala própria do Palácio da Ajuda desde 1880.
Das cinco salas que dão corpo à zona mais antiga da Biblioteca, estão abertas ao público as três primeiras, que se distinguem especialmente pelas suas dimensões e mobiliário, além dos tetos decorados a fresco com a técnica “trompe-l’oeil”, por José Pereira Júnior. Aí se encontra exposta, em diferentes vitrinas, uma seleção documental de valiosas espécies manuscritas e impressas. Inclui-se também um conjunto de peças e artefactos dos séculos XVIII e XIX provenientes da antiga oficina de encadernação da Biblioteca Real.
A origem da Biblioteca da Ajuda remonta ao século XV, como Biblioteca Real, a sua antiga designação. Instalada desde o século XVI no torreão poente do Paço da Ribeira, foi substancialmente enriquecida por D. João V, vindo a perder a maior parte do seu riquíssimo espólio no terramoto de 1755, após o que se procedeu à sua reinstalação em casas anexas ao Paço de Madeira (Real Barraca), na Ajuda.
Em 1811, na sequência das invasões francesas, a Biblioteca é transferida para o Rio de Janeiro, para junto da Corte, aí formando o núcleo inicial da atual Biblioteca Nacional do Brasil. Em 1821, regressa a Portugal o núcleo de manuscritos da Casa Real, ao qual se incorporam mais tarde as livrarias da Companhia de Jesus (Casa Professa de São Roque e Colégio Santo Antão), além das da Congregação do Oratório e Palácio das Necessidades.
Administrada diretamente pela Casa Real até à proclamação da República, os seus bibliotecários eram de nomeação régia, escolhidos de entre os secretários do rei, como Alexandre Herculano (1839-77), ou da sua inteira confiança, como Magalhães Coutinho (1877-95) e Ramalho Ortigão (1895-1911). Após a proclamação da República, o primeiro diretor a ser nomeado foi Jordão de Freitas (1918-36).
O catálogo da Biblioteca da Ajuda, atualizado diariamente, reúne para cima de 19 mil registos bibliográficos, das diferentes coleções do seu acervo (manuscritos e impressos), tais como fotografia, iconografia, cartografia, folhetos (portugueses e estrangeiros), genealogias, obras de medicina, arquitetura, entre outros. O catálogo pode ser consultado em: http://bibliotecas.patrimoniocultural.pt/.